Toyota Estima дебютировала на автомобильном рынке в 1990 году, как первый минивен обладающий раздвижными дверьми. Вместительность модели от 7-8 человек. Модель выполнена в оригинальном экстерьере, ей присущи жесткие линии кузова, раскосая передняя оптика.